Общепризнанной датой рождения внутренних войск стало 27 марта 1811 года, когда указом императора Александра I в губерниях были сформированы воинские батальоны внутренней стражи, ставшей одной из важнейших частей охранительной системы государства.
После революции, в 1918 году, конвойная стража была реорганизована на новых принципах, а годом позже Совет рабочей и крестьянской обороны принял постановление об объединении всех войск вспомогательного назначения, существовавших при некоторых ведомствах, и создании войск внутренней охраны Республики. Впоследствии войска ВОХР-ВНУС-ВЧК-ОГПУ-НКВД неоднократно реорганизовывались, но их задачи оставались прежними – защита населения от любой угрозы, в том числе и внешней. Так было и в гражданскую войну, и во время инцидентов на озере Хасан и реке Халхин-Гол, и в советско-финляндской войне.
В Великой Отечественной войне соединения и части войск НКВД сражались с врагом в приграничных районах, защищали Москву и Ленинград, Брестскую крепость, Киев, Одессу, Воронеж, Сталинград, обороняли Северный Кавказ, вели тяжелые бои на Курской дуге. Всего за годы войны в сражениях приняло участие 53 дивизии и 20 бригад войск НКВД. 18 воинских частей награждены орденами или удостоены почетных наименований. В борьбе с врагом отдали свои жизни 97700 военнослужащих войск. За мужество и героизм, проявленные в боях за Родину, свыше 100 тыс. бойцов и командиров награждены государственными наградами, 295 воспитанников внутренних войск стали Героями Советского Союза, а генерал-майор А.И. Родимцев, генерал-майор И.И. Фесин и майор В.М. Голубев удостоены этого высокого звания дважды.
После войны внутренним войскам дополнительно было поручено охранять научно-исследовательские учреждения, предприятия атомной промышленности и ракетостроения. Также войска продолжали выполнять задачи по охране общественного порядка, важных государственных объектов, исправительно-трудовых учреждений, по конвоированию осужденных. В мирное время они защищают население от природных и техногенных катастроф, участвовали в ликвидации последствий аварий на комбинате «Маяк» в 1957 году, на Чернобыльской АЭС в 1986 году, в числе первых были переброшены в разрушенный землетрясением Спитак. В Нагорном Карабахе, Фергане, Северной Осетии и Ингушетии, в других горячих точках воины в краповых погонах решительно пресекали столкновения противоборствующих сторон, охраняли беженцев.
Военнослужащие внутренних войск добросовестно выполнили поставленные Президентом России задачи по урегулированию чеченского кризиса в 1994-1996 гг., а с 1999 г. участвуют в контртеррористических операциях на территории Северо-Кавказского региона Российской Федерации.
С 1991 года 78 военнослужащих удостоены высокого звания Героя Российской Федерации, из них 53 посмертно, более 20 тысяч награждены государственными наградами. Только в 2004 году ратный труд около 800 военнослужащих отмечен орденами и медалями, из них более 160 – орденами Мужества.
Ныне солдаты правопорядка принимают участие в охране общественного порядка на улицах и других территориях городов и населенных пунктов субъектов Российской Федерации. Под охраной внутренних войск находятся важные государственные объекты, в том числе предприятия ядерной энергетики. Присутствие солдат правопорядка в Северо-Кавказском регионе остается одним из главных стабилизирующих факторов на юге России. Внутренние войска МВД России на 60 процентов состоят из соединений и воинских частей оперативного и специального назначения. Именно они выполняют служебно-боевые задачи в Чеченской Республике и в Северо-Кавказском регионе Российской Федерации.
Признанием заслуг внутренних войск МВД России в защите прав и свобод человека и гражданина от преступных и иных противоправных посягательств явилось установление Указом Президента РФ № 394 от 19 марта 1996 г. Дня внутренних войск Министерства внутренних дел Российской Федерации – 27 марта.
10 ноября 2002 г. в Москве близ здания Главного командования внутренних войск МВД России открыт памятник «Воинам внутренних войск». Так увековечена память о всех поколениях военнослужащих войск правопорядка, погибших при исполнении воинского долга. На торжественном открытии памятника присутствовал Президент Российской Федерации В.В. Путин.
Внутренние войска страны – живой, развивающийся организм. Вопросы их строительства определены соответствующими решениями Совета безопасности Российской Федерации и «Основами государственной политики Российской Федерации по военному строительству на период до 2010 года», утвержденными Президентом Российской Федерации. Войска развиваются по пути оптимизации состава и численности, совершенствования боевого применения, разработки и внедрения новых программ обучения военнослужащих, осуществления мероприятий по совершенствованию системы воспитания личного состава, всестороннего совершенствования боевого, технического и тылового обеспечения деятельности соединений и воинских частей. Дальнейшее развитие внутренних войск предусматривает повышение их роли в борьбе с преступностью и охране правопорядка в стране. Численность внутренних войск составляет около 200 тысяч человек.
В соответствии с Федеральным законом «О борьбе с терроризмом» внутренние войска принимают участие совместно с войсками, силами и средствами федеральных органов исполнительной власти в борьбе с терроризмом на территории Российской Федерации.
Для этого в последние годы созданы 16 отрядов специального назначения, предназначенных для усиления борьбы с организованной преступностью в федеральных округах, выполнения задач на территории Северо-Кавказского региона РФ.
На основании Указа Президента Российской Федерации внутренние войска с 1 сентября 2003 г. приняли управление Объединенной группировкой войск (сил) на территории Северо-Кавказского региона страны. В новых условиях войска правопорядка в составе Объединенной группировки войск (сил) на территории Северо-Кавказского региона РФ и военных комендатур на территории Чеченской Республики выполняют основную часть задач по противодействию бандгруппам, поиску и ликвидации тайников с оружием и боеприпасами, ежедневно ведут инженерную разведку автомобильных маршрутов в крупных населенных пунктах, совместно с МВД Чеченской Республики обеспечивают общественную безопасность и общественный порядок в республике, активно помогают мирному населению налаживать мирную жизнь.
В 2004 году внутренние войска включились в работу по отлаживанию системы безопасности в Южном федеральном округе. Созданные по распоряжению Президента Российской Федерации в ЮФО группы оперативного управления объединенными силами и средствами при антитеррористических комиссиях субъектов Российской Федерации уже приняли участие в ряде специальных операций на территории Северо-Кавказского региона РФ.
Указом Президента Российской Федерации в августе 2004 года главнокомандующим внутренними войсками МВД России назначен генерал-полковник Николай Рогожкин. Он сменил на этом посту генерала армии Вячеслава Тихомирова, командовавшего внутренними войсками с 2000 года.